三菱数控伺服驱动参数设定与调整

3 伺服驱动参数调整要领

　　虽然 菱M700／M70数控系统推出了MS CONFIGURATOR伺服驱动参数自动调整软件．但自动计算的数据适用于通用场合，对于一些要求较高的情况，部分参数还需要根据实际测量结果进行手动调整。伺服驱动参数调整主要从两个方面人手：一是抑制机械振动：二是调整加工精度。

　　3.1 抑制振动的调整

　　提高速度环增益1设定值，机床控制精度相应地提高．但机械容易诱发振动。所以抑制振动的调整原则是使用滤波器抑制振动的同时尽量提高速度环增益1设定值。相关参数说明如表1所示。

　　(1)滤波器设定方法

　　1)设定参数#2233、#2283选择滤波器1、2、4、5，设定为振动频率；

　　2)逐步提高滤波器深度补偿值，调整为能够消除共
振的最佳值；

　　3)不能消除振动时，使用于其频率相同的其它滤波器。

　　(2)电机因快速进给发生振动或发 噪音的情况下，可以通过减小电机高速运转时的速度环增益使其改善。因为切削进给等使用的低速区域速度环增益仍可保持很高，所以可以在不降低加工精度情况下便可改善振动，#2206与#2229配合使用。

　　(3)电机停止时的振动抑制

　　如果电机停止时电机位置进入机械的反向间隙中、负载惯量将变得非常小。由于其对负载惯量设定了非常大的VGN1，有时会发生振动。抖动补偿通过忽略速度反馈的反向间隙部分的反馈脉冲，可抑制电机停止时发生的抖动。针对忽略脉冲数，可逐个增加，以设定能够抑制振动的值。通过#2227的bit4、bit5设定忽略脉冲数。

　　3.2 调整加工精度及特性改善

　　抑制机械振动的同时尽量提高速度环设定值，然后可以进行高速高精度调整。为缩短调整时间和提高精度．使用提高位置增益的前馈进给控制，将容易诱发机械系统的振动。SHG控制通过更稳定地补偿伺服系统位置环的延迟，提高位置环的增益，缩短调整时间以及提高轮廓控制精度。

　　3.2.1 SHG控制模式

　　SHG控制时，要求PGN1：PGN2：SHGC=l：(8／3)：6。因此，即使PGN!的设定值相同，由于实际的位置环增益变大，故速度环需要足够的响应。速度环的响应较低时，与正常控制时一样，在加减速时将会发生振动和过冲。因发生机械共振而减少速度环增益时，请相应减少位置环增益。相关参数的设定见表2。

　　3.2.2 切削面精度或真圆度较差的改善措施

　　(1)切削面精度或真圆度较差，可通过增大速度环增益(VGN1、VIA)或使用干扰观测功能进行改善。提高切削表面精度的方法尽管有所不同，但都能提高速度环增益进行调整，此时重要的是如何抑制机械共振。速度环相关参数设定见表3。

　　(2)使用干扰观察功能

　　干扰观察是通过推断干扰扭矩量来进行补偿，可减轻切削时的干扰和摩擦阻抗以及扭矩振动造成的影响，同时具有抑制因速度超前补偿控制造成的振动的效果。干扰功能参数设定见表4。