基于Modbus RTU通信协议的伺服电机联动控制系统

　　通过参数编辑，改变定位数据编号，最终改变运行状态和运行结束停止位置。参数编辑信息见表2。

　　例如：定位数据编号选择01，此时AD3～AD0分别为0001

　　2.2.3 定位数据编辑

　　通过定位数据编辑，可以设置一组定位数据，包括相对位置/绝对位置，定位结束停止位置，运行速度(转速)，加/减速时间和M代码等。其中相对位置以上次运行结束坐标为参考系；绝对位置以原点为参考系。定位结束停止位置表示定位结束时候停止的位置，是数字量。运行速度表示运行过程中的转速，单位是转/分。加/减速时间表示从上次运行速度更新到设定速度变化所需要的时间，单位是0．1 ms。通过查询M代码可以查询伺服系统运行的定位数据编号，设置值为00～FF。

　　例如：定位数据1：(绝对位置(ABS)，停止位置100000，转速120转/分，加减速时间都是0．1 ms，不输出M代码)

　　2.3 运行状态图

　　按照来自Modbus通信的指令，进行定位运行。定位结束[INP]ON时，设定要运行的定位数据编号，若将自动起动[START]ON(起动)则执行相应定位数据编号的定位，具体运行状态图如图5所示。由此可见，START信号是上升沿有效信号。

　　2.4 连续运行实现

　　系统可以设置1～15号定位数据持续运行，每次运行先要设定运行的定位数据编号，然后将自动起动[START]1 ON(起动)。但是，运行到最后一个定位数据编号结束之后，系统就会自动停止运动。

　　根据运行状态图，可以设置其他编号定位数据运行后不输出M代码。当最后一个定位数据运行完成后输出一个M代码。实时查询M代码，如果查询到设定的M代码，表明系统设定最后一个定位数据编号已经执行完成，然后立即通过软件开启START。由于[START]信号是上升沿有效信号，因此，每次将[START]ON之后，要置于OFF，方便下一次ON时有上升沿。