五轴混联机床运动学和动力学仿真

   
4  三杆驱动电动机的转速和功率的确定
   
　　n = △L· (60 o i) /p
　　v =△L
   
　　n--电动机转速
　　i--传动比
　　p--丝杠导程
　　V--杆件速度
　　△L--杆件在单位时间的伸缩量
   
　　由式(1 )(2) 可得出:通过杆件的最大速度可以估算出电动机的最大转速。
    
 
　　P = F • V • 10^-3 ( kW)

　　F--杆件的合力
　　P--电动挠的功率
   
　　由式(3) 可以估算出电动机的最大功率。当传动比i =0. 5 ,p =6 * 10-3 时，各杆件电动机的最大转速和最大驱动力的值如表2 所示。

    
5 结语
   
　　 通过对3-TPS 混联机床在ADAMS 软件中仿真分析，在混联机床以最大速度0.5 m/s ，最大部速度lg 的条件下进给时，获得了三个驱动杆的速度变化范围以及三个杆的驱动力变化情况。通过分析仿真的结果，可见机床的三个驱动杆速度变化均匀平稳，驱动力的变化也比较平稳。以多体系就运动学和动力学为基础的ADAMS 用来仿真分析混联机床是可行的;仿真结果为构建五轴混联机床数控系统的速度规划以及驱动电动机的选择提供重要参考。