数控飞锯电气系统的柔性控制数控技术

　　2.2 冲击的控制

　　我们知道在位置伺服系统中，冲击r定义为：r=da/ dt

　　在图3 所示的理想线性加速时，虽然其起动距离最短，但是在t=t1、t=t2时有两个拐点，冲击值很大。为了减小冲击，则应使拐点平滑过渡。我们在DF（PLC）-I型控制器中实现图4 所示的控制，即在t₁~t₂时间段加速度线性增长，在t₃~t₄时间段加速度线性下降，从而达到对冲击值的限制。（t₁~t₂）和（t₃~t₄）时间段的大小，将影响冲击值的大小。时间段取值大一些，冲击值将小一些，但小车从停止到起动达到同步的时间将加长，小车达到同步时的起动距离将加大。所以这两个时间段的大小应综合考虑，一般在飞锯机械有效行程较长时，可以适当加大。反之则减小。

图4锯车实际线性加速示意图 

　　2.3 回程速度限幅值和其它曲线段的柔性控制

　　当对正向起动段的加速度、冲击控制有了深入的了解后，那么回程速度限幅值和其他曲线段的柔性控制就十分容易理解了，二者控制的原理是相同的。

3 结束语

　　焊管、冷弯机组的规格型号很多，要设计一个通用的控制程序去适应各种规格的机组应用，需要我们去做大量的实验工作，采集大量数据，并由此建立一个适用性广的数学模型，从而实现适用于各种规格数控飞锯的柔性控制。实践表明，我们已达到既定的目标。采用柔性控制后，数控飞锯运行柔和平稳，提高了机械寿命，也提高了定尺精度。