可重构伺服驱动调试工具的设计与实现

　　3.2 参数管理

　　对象含有pl、p2、p3、pi、po五类参数，软件提供了对各类参数进行设置初值的功能，并可通过向伺服传递命令参数，对各类参数进行上载及下载，并可以选择将参数保存在伺服EEPROM或本地文件中。图5为参数管理的界面。用户可以向伺服发送参数读取指令，读取该对象的参数，显示到对象的属性表中，也可向伺服发送参数写指令，将属性表中的各参数，传输到伺服对象当中去。

图5参数表

　　3.3 电机控制

　　电机控制包括对伺服电机的复位、上电、下电、速度JOG等操作。调试软件通过串口向伺服传递各命令参数，伺服按照通信协议进行解析，从而实现上述各操作。

　　图6为速度JOG操作界面。选用的伺服驱动电机为沈阳高精数控公司生产的永磁同步电机，具体实物连接如图7所示。手动部分用户可以设定手动速度，当一直按下“+”时，电机将实现以设定速度正转，当一直按下“-”时，电机将实现以设定速度反转，当鼠标抬起时，电机停转。自动部分可以输入转动时间及每分钟转数，点击开始后电机即可按照输入数据转动。同时在界面中显示当前速度、当前位置信息，并提供异常报警显示。

　　文件管理包括类库文件、对象库文件及配置文件的创建及保存。对于文件的存储，采取XML技术。将每个类库、对象库、配置信息分别存储成一个XML文件，可以使用该软件打开xml文件，从而打开相应的类库、对象库及配置信息。其中配置信息的存储包括对工作区中的调试操作记录的保存，例如各对象的连接关系，各参数值等，都将被存储到XML文件中，以方便以后调用。对于相同配置的伺服驱动器，可通过拷贝、打开已有的类库、对象库、及配置文件，就可以快速获得相应的类库、对象库的信息、数据，以及之前的操作记录等，用户可以在打开的操作记录的基础上，继续进行操作、调试，使调试工作更加快速、便捷，实现了伺服的快速调试。

4 总结

　　本文针对可重构伺服驱动器的特点，对其相应的调试工具进行了设计与实现，能够对伺服驱动的各个模块对象进行管理、操作，并将各个模块对象图形化，使用户可以不需理解某些复杂参数的含义，直接对图形进行操作，同时可以将控制参数备份到硬盘上，使用户能够对伺服驱动器进行快速、方便的调试，容易被广大调试人员掌握，有一定的应用价值。