菲迪亚CO数控系统及XPOWER伺服驱动的应用研究

3 菲迪亚C0数控系统的动态优化调试

　　菲迪亚C0数控系统自带动态测试软件ERCI、ERDI、ERRE。ERCI主要用来同时优化两个轴的速度环比例增益Kp和位置环比例增益Kv；ERDI可以用来优化单轴的速度环比例增益Kp和速度环积分时间Tn；ERRE用来优化速度环积分时间Tn。

　　3.1 首先对系统参数进行基本配置，调试相关参数做如下设置。

　　Kv：(位置环增益)1．5(或者更／]")AXVKVD，AXVKVS。
　　Acceleration：(加速度)1．O(或者更小)AxVACCE。
　　Sramptime：100(或者更大)SRAMPTIME。
　　Vcurv：1000(或者更A,)LAHPARVCURV
　　Kp：(速度环)从比较小的值开始。开始值主要取决于电机和轴的机械装置是否运动。
　　Tn：(速度环)从标准值开始。一般为5、8、10、12。

　　3.2 速度环增益优化调节。

　　逐渐增加Kp的值，通过ERCI观测所测试圆。直到四个象限点(0°、90°、180°、270°、)的尖峰值随着Kp的增加不再减小。当增加Kp后，ERCI所得的圆的轨迹反向尖峰不再减小时，取该值的70％~80％，作为此轴的Kp值。逐渐增大Kv，观察动态圆，如果通过ERCI测试的圆，存在毛刺和振荡。可以通过减小Kv值来消除。图1为优化前后的效果图对比。

图1 优化前优化后效果图 

　　这个工具常用于检测单轴动态特性。因为在优化好单轴后在使用ERCI进行多轴优化。但ERDI测试结果主要取决于机械安装的精度，电机、带轮、皮带、丝杠传动系统是否有受力传动不均衡，从而导致单轴运动出现振动的现象。

　　3.4 ERRE测试调整

　　调整驱动器Tn的值，通过减小其值观察其在ERRE四个区域开始两段和结束两段。使所优化的两个轴同步性更好。如图2。

　　通过上述优化测试方法可以使数控机床达到用户对数控机床的要求，菲迪亚CO数控系统自带的调试软件使得在机床动态调整上有一个质的提高。