基于PLC控制的气动物料搬运系统的研制

三、程序流程图及软件设计

　　实现功能。物料搬运系统具有左右移动、上下移动及对物料的夹紧和放松、推料进退功能，在PLC控制下可实现单步、自动等多种工作方式。另外，物料被夹手搬运完成以后，为满足连续动作需要，还必须将此物料运送回原点位置，以供下次搬运需要。系统可完成的各种工作方式如下。

　　单步：可实现“上升”，“下降”，“左移”，“右移”，“夹紧”，“放松”，“推料进”，“推料退”等八种点动操作；

　　连续：按下“启动”按钮后，夹手从原点位置开始连续不断地执行搬运物料的个步。

　　根据上述任务，先设计主程序框图，如图3所示。

图3 主程序框图

　　物料搬运系统实现的动作：下降→抓料→上升→右移→再下降→松料→再上升→左移→推料进→推料退。

　　在这个系统中，我们只实现一个物料的循环动作，故在机械手回原点后，需将物料推回原来位置。

　　在PLC控制下可实现单动、连续动作工作方式。

　系统上电后，通过旋转按扭选择是单动还是连动，如果是单动则执行单动程序，否则执行连动程序。

　　单动工作方式：利用按钮对夹手每一动作单独进行控制。

连续：按下启动按钮，夹手从原点开始，按工序自动循环工作，直到按下停止按钮，夹手在完成最后一个周期的工作后，返回原点，自动停机。如图4所示。

图4 连续动作顺序流程图

四、结论

　　基于PLC控制的物料搬运系统能够实现物料的自动循环搬运。此系统既可以使用夹手夹持物料，又可以使用真空吸盘吸附物料，具有多种用途功能；气动系统的电磁换向阀采用汇流板集装，减少了占用空间；在PLC的控制下可以实现单动和连动两种执行方式，完成物料的搬运。