工业机器人电动伺服驱动系统

　　所谓直接驱动（DD）系统，就是电动机与其所驱动的负载直接耦合在一起，中间不存在任何减速机构。

　　同传统的电动机伺服驱动相比， DD驱动减少了减速机构，从而减少了系统传动过程中减速机构所产生的间隙和松动，极大地提高了机器人的精度，同时也减少了由于减速机构的摩擦及传送转矩脉动所造成的机器人控制精度降低。而DD驱动由于具有上述优点，所以机械刚性好，可以高速高精度动作，且具有部件少、结构简单、容易维修、可靠性高等特点，在高精度、高速工业机器人应用中越来越引起人们的重视。

　　作为DD驱动技术的关键环节是DD电动机及其驱动器。它应具有以下特性：

　　1）输出转矩大：为传统驱动方式中伺服电动机输出转矩的50～100倍。

　　2）转矩脉动小： DD电动机的转矩脉动可抑制在输出转矩的5％～10％以内。

　　3）效率：与采用合理阻抗匹配的电动机（传统驱动方式下）相比， DD电动机是在功率转换较差的使用条件下工作的。因此，负载越大，越倾向于选用较大的电动机。

　　目前，DD电动机主要分为变磁阻型和变磁阻混合型，有以下两种结构型式：

　　1）双定子结构变磁阻型DD电动机；

　　2）中央定子型结构的变磁阻混合型DD电动机。

　　5．特种驱动器

　　1）压电驱动器。众所周知，利用压电元件的电或电致伸缩现象已制造出应变式加速度传感器和超声波传感器，压电驱动器利用电场能把几微米到几百微米的位移控制在高于微米级大的力，所以压电驱动器一般用于特殊用途的微型机器人系统中。

　　2）超声波电动机。

　　3）真空电动机，用于超洁净环境下工作的真空机器人，例如用于搬运半导体硅片的超真空机器人等。