具有单轴控制功能的同步交流伺服驱动装置

　　软件设计

　　dsp单轴功能软件设计

　　单轴驱动装置其功能实现主要dsp内部的软件实现。通用型伺服驱动装置的dsp软件功能主要是实现对伺服电机的位置环、速度环和电流环的控制;此时驱动装置通过接收上位机的指令来驱动电机运动。单轴驱动装置，它可以让用户自行编辑单轴运动程序，并按照程序做单轴循环运行及输入、输出信号处理。它可以运行在 手动模式和自动运行模式。在手动模式下，它可以通过输入点和手轮信号来驱动电机运行;在自动运行模式下，它能独立按用户程序驱动电机做单轴循环运行及输 入、输出信号处理。

　　单轴驱动装置中，dsp通过解释程序段中的用户编辑的运动指令，将其转换为相应的位置指令或速度指令和相应的io点处理。以广州数控的da98b为例，单 轴编程指令在da98b工作在单轴控制方式下供用户编写运动控制程序所用的指令，一共有三条:pos位置指令、spd速度指令和end循环结束指令。表1 示为这三条指令的说明。

　　表1 指令说明

　　指令的格式，以pos指令为例:

　　cpld软件设计

　　cpld的软件设计采用原理图

　　+vhdl方式。底层功能模块采用vhdl语言进行设计，最顶层采用原理图设计，将底层功能模块有机的整合到一起，实现完整的io控制及逻辑报警处 理。

　　cpld功能模块主要由双向数据总线模块，地址译码模块，数字输入模块，数字输出模块和逻辑报警处理模块等组成。其内部软件框图如图2所示。

　　双向数据总线模块和地址译码模块组成了数据总线接口，与dsp的外部数据总线相连。数字输入模块的功能是将外部数字量和装置内部的数字量送到双向数据总线模块。数字输出模块的功能是将双向数据总线送来的数字量分配到外部输 出口和装置内部。逻辑报警处理模块的功能是将装置内部产生的报警信号进行逻辑处理，并产生相应的报警信号和报警控制信号，以保护装置内部的重要部分。

　　图2 内部软件框图