多点定位测试仪数控技术开发应用

3. 多点定位测试仪运动逻辑分析及运动程序开发

　　3.1 多点定位测试仪的定位运动要求

　　多点定位测试仪的定位运动要求如下：

　　定位点共有10点，如图2：

图2.  多点定位测试仪的定位运动示意图

　　测试仪的工作要求是能够从“当前点位”向“任一点位”运行。而且循环次数可以任意设定。

　　3.2对运动逻辑的分析：

　　测试仪的定位点共有10点，工作台可能定位在任意一点，如果要求从“当前点位”向“任一点位”运行，则可能有9种运动路径选择，如果加上“同号选择”判断，整个系统就有10*10=100种运动路径选择，这意味着运动程序至少要100个判断条件+90条运动流程。这样的运动程序就太复杂了。

　　能不能简化其运动程序呢？

　　仔细分析测试仪的工作台运动方式：从“当前点位”到“下一点位”都要先回到Y0位置，再沿“X”轴运行，根据选择的条件，向“下一点位”运行。

　　这样如图2所示在X轴上设置一原点，不管工作台当前定位在任一点位上，当指令其向“下一点位”运动时都先执行“回原点”动作，再从原点向“下一点位”运动。这样全部运动流程就可以从90条简化为9条，这样就可以大大简化运动程序的编制，提高了程序安全系数。由于原点选择在中间位置，从统计学的角度来看，对工作效率影响不多。

　　3.3运动程序的编制

　　三菱定位单元FX2N-20GM是一个可以独立做运动控制的数控系统。

　　其运动程序可以用编程器编制，也可以用专用软件编制。编制运动程序的专用指令类似于通用的G代码指令。

　　3.3.1 专用指令型运动程序

　　应用FX2N-20GM专用的运动指令编制的部分“定位运动程序”如下：

　　运动程序 (运动流程选择部分)

N1   LD  M701-----------选择条件：如果选择1#位

N2   FNC00(P1)-----------跳跃至“P1”指针程序段

  (………….)

N22  LD  M710-----------选择条件：如果选择10#位

N23   FNC00(P10) -----------跳跃至“P10”指针程序段

……….

N30  P1---------------------回1#位程序段

N31 cod00  Y0  f2000-----------回到“Y轴原点”

N32 cod00  X0  f2000---------- 回到“X轴原点”

N33 cod00  xD106  fxD108;---- ---回到1#位“X位置”处

    (X位置用D106设置，运行速度用D108设置)

N34 cod00 yD110  fyD112; ---- ---回到1#位“Y位置”处

(Y位置用D110设置，运行速度用D112设置)

N35 M02(END)-----程序结束

　　3.3.2 应用专用编程软件“FXVPS”编制的运动程序：

　　专用编程软件“FXVPS”是专门用于FX2N-20GM的图形式编程软件，具有运动流程构建方便清楚、特别易于构建多流程运动程序，易于设定参数，方便调试及监控等特点。

　　构建“运动程序”前，必须反复了解客户要求，大处着眼，先构建好“运动流程”。然后再细化小节部分。不能先做小节再做流程。

图3 运动流程