FANUC-31i数控系统在数控立车转台多电动机控制上的应用

　　3.2 相关参数设置

　　4352#6 SLAVE：主轴放大器之间通讯的从动轴设定。把从动轴放大器的此参数设定为1。

　　4352#7 MASTER：主轴放大器之间通讯的主动轴设定。把主动轴放大器的此参数设定为1。

　　4353#2 RVsVC2：在主轴串联控制中，主动轴和从(副)动轴的旋转方向的关系设定。

　　0：在主轴旋转的过程中，两台电动机的旋转方向相同(从电动机轴端看)。

　　1：在主轴旋转的过程中，两台电动机的旋转方向相反(从电动机轴端看)。

　　这个参数决定在主轴串联控制中速度指令和实际电动机等的极性。
注：(1)此参数只设定在串联控制中的主动轴边。此主轴边的设定可以通过放大器的通讯传递到从(副)动轴。

　　(2)如果此参数设定不合适，主轴串联控制功能将不能正常工作。

　　此时如果旋转主轴，将会出现速度极性错误报警(主轴报警do)。

　　4398#5#4#3：此三位参数(#5，#4，#3)的设定有以下两种组合：
　　=0，1，0：仅速度串联控制功能可以使用。
　　=1，1，0：速度串联控制功能和速度环积分器复制功能同时可用。
　　注：此参数要求主动轴和从(副)动轴的设定要相同。
　　4360：此参数设定预载值。
　　数据单位：±16384，相当于扭矩指令100％。
　　数据范围：-8192～8192(-50％～+50％)。

　　设定：4台电动机按计算好的比例相应设定。当串联控制中的两台电动机旋转方向相同时：预载值的方向相反。

　　当串联控制中的两台电动机旋转方向相反时：预载值的方向相同。

　　如果在主轴简易同步控制中，使用轴间的积分器复制功能(扩展积分器复制)，还需要设定如下参数：4541拍RVDPOL：当使用扩展积分器复制功能时，主/从轴电动机的旋转方向的关系设定。

　　图1中的SPl和SP3方向相同，此参数设0。

　　4597：此参数将确定“扩展积分器复制”功能中的主动轴或从动轴。

　　图1中SP1为主动轴设-1，SP3为从动轴设1。

　　注：如果此参数的设定值不合适，或者此参数被使用在不对应的主轴放大器上，将会出现sPl252(非法的主轴参数设定值(TANDEM))报警。

　　3.3 PMC I/O信号处理

　　3.3.1输入信号(PMCjCNC)

　　G73.1、G77.1、G207.1、G269.1 SLVx各个主轴的串联控制命令：此信号使串联控制有效或者无效。当使用主轴的速度串联控制功能时，所有的4个主轴都要把此信号设定为1。

　　注：(1)在改变这些信号之前，必须停止所有的4主轴。如果在旋转期间改变这些信号，系统将不会接受。

　　(2)应在速度控制模式下改变这些信号。在其他模式下，这些信号的改变将不被系统接受。
　　(3)如果4主轴电动机在机械方面还没有彼此连接，则不要把这些信号设定成1。G64.0、G264.1、G264.2、G264.3主轴简易同步控制中各主轴控制信号：当这些信号中有被设定为l的，则和这些信号相对应的主轴将成为主轴简易同步控制中的从动轴。如图1所示SP3为从动轴，故G264．2设定为1。
　　注：此信号在NO．3704#5(SSY)为“1”时有效。

　　3.3.2 PMC程序执行顺序

　　主轴的简易同步控制和主轴的串联控制的开启，需要在主轴速度控制模式、速度指令为零、实际速度为0(SST=1)的状态下执行。

　　启动顺序
　　(1)在速度控制模式下，用S0指令停止SPl到SP4的所有主轴。
　　(2)确认所有主轴的SST(实际速度0信号)变成了1(速度零状态)。
　　(3)指令所有串联控制中对所有主轴的串联指令控制信号(即指令SLVx为1)。
　　(4)确认所有串联控制中的主轴sLVs(串联控制模式信号)变成1(串联控制模式)。
　　(5)下一步，对主轴简易同步控制中的从动轴进行指令(G264.2=1)。
　　(6)然后输入速度指令驱动主轴旋转。

　　停止顺序
　　(1)通过指令S0停止主轴旋转。
　　(2)确认所有主轴的SST(实际速度0信号)变成了1(速度零状态)。
　　(3)下一步，停止主轴简易同步控制中的从动轴的控制(G264.2=0)。
　　(4)取消所有串联控制中对所有主轴的串联控制(指令SLvx=0)。
　　通过以上就可以实现对4台电动机的速度控制了。

4 结语

　　伴随着数控系统功能的不断强大，机床的结构会越来越简单。如本文采用多电动机控制的工作台所体现的结构简单、精度高等优点，对需要大功率和大扭矩设备的设计都可以借鉴。