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工业机器人技术之仿真技术在机器人中的应用
工业机器人在现代制造系统中起着极其重要的作用。随着机器人技术的不断发展，机器人的三维仿真技术也随之得到广泛关注。通过预先对机器人及其工作环境乃至生产过程进行模拟仿真，将机器人的运动方式以动画的方式显示出来，直观的显示机器人及整个生产线的运动情况，能够有效地辅助设计人员进行机器人虚拟示教、机器人工作站布局、机器人工作姿态优化。
（3）运行实例
为了保证机器人正常作业，首先采用“虚轴”模式（如图5）试运行观察机器人行走轨迹，并判断机器人运动是否会出现正负限位或者速度限制等报警信息；确认程序无误后，在确保使能断开的情况下切换到“实轴”模式（如图6）进行实体机器人运行。
图5 运行实例——“虚轴”模式
图6 运行实例——“实轴”模式
（4）定制案例
启帆机器人控制软件中的仿真系统可以根据用户需求进行定制，如在仿真系统中为机器人末端法兰盘加装用户指定的工具并导入相应要加工的工件，甚至整个生产线等。下图是为某高校定制的启帆机器人仿真系统实验平台。
（a）启帆机器人仿真系统实验平台——小屏模式
（b）启帆机器人仿真系统实验平台——全屏模式（前）
（c）启帆机器人仿真系统实验平台——全屏模式（后）
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