高精度数控机床主轴伺服控制系统研究

0 引言

　　数控机床主轴驱动系统作为机床的最核心的关键部件之一，其输出性能对数控机床的整体水平是至关重要的。因此就需要开发出技术性能高、价格低廉的交流主轴驱动系统。直接转矩控制技术作为继矢量控制之后发展起来的高性能交流电机控制技术，它直接将磁通和电磁转矩作为控制变量，因此无需进行磁场定向和矢量变换，这种对电磁转矩的直接控制，无疑更为简捷和快速，进一步提高了系统的转矩响应能力，且无超调，系统的动静态品质都很好。本文提出了一种基于直接转矩控制的数控机床主轴驱动系统，并将模糊控制与空间矢量调制技术相结合，目的是为了减小转矩和磁链脉动，改善和提高异步电动机直接转矩控制系统控制性能。

1 模糊直接转矩控制系统

　　在传统直接转矩控制中，一个采样周期中只作用一个电压矢量，该电压矢量根据定子磁链误差和转矩误差从选择表选出，在每个控制周期里，通过合理选择电压矢量，使定子磁链和电磁转矩向各自的给定值变化，从而把转矩和定子磁链误差限制在滞环内，这种控制模式算法简单，转矩响应速度快。但是在数字系统的一个采样周期内，只有有限且不连续的空间电压矢量的选择，并且选择电压矢量时未考虑转速的因素，这样会使转矩急剧地增加或减少，导致转矩的脉动远远超过设定的滞环宽度，使电机产生不希望的噪声和转矩振动。另一方面，逆变器的开关频率是不固定的，滞环比较器的幅值大小影响着开关频率，在数字化的直接转矩控制系统中，由于数字计算的系统滞后、传感器的灵敏度及AdD转换时间等影响，也使在当前采样周期和下一个采样周期之间产生的滞后可能使误差超过滞环宽度，造成磁链和转矩的脉动增大。因此，要实现对直接转矩’控制系统的改进，应该以减少转矩脉动和使开关频率固定化为目的。

　　作为一种智能控制方法，模糊逻辑控制技术为进一步改善直接转矩控制系统的性能提供了有力的支持。将模糊逻辑技术与传统的直接转矩控制相结合，能显著地提高控制系统的动态响应性能，但是在减小转矩脉动方面，提高的幅度不大。主要原因在于可选择的空间电压矢量仍然只有8个，每个采样周期只作用1个电压矢量，开关频率也未提高。

　　因此要显著地减小转矩脉动，改进传统直接转矩控制算法的性能，除了利用模糊逻辑控制技术以外，再结合新的控制策略，就可以进一步提高直接转矩控制系统的性能。空间矢量调制(SVM)技术可以有效地减小转矩脉动，并且在基于SVM的直接转矩控制中逆变器开关频率恒定，而且在一个采样周期中含有零电压矢量，从而能够有效地抑制转矩、磁链和电流的脉动。

2 模糊SVM直接转矩控制系统

　　模糊SVM直接转矩控制法将模糊控制技术、空间矢量调制技术与传统的直接转矩控制技术相结合。该算法运用模糊控制器，根据感应电动机定子磁链偏差和转矩偏差以及定子磁链的所在位置，快速、简单和较准确地找到所期望的空间电压矢量u3，然后结合SVM技术，用8个基本空间电压矢量来合成，该算法由于采取了SVM技术，因此该算法能保持频率的恒定。控制系统框图如图1所示。

图1模糊SVM算法的基本框图

　　2.1 参考电压矢量的获得

　　能够准确补偿定子磁链误差与转矩误差的电压矢量称为参考电压矢量。定子电压方程为：