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工业机器人典型控制系统及结构
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。
驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。
控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
今天小编先和大家聊聊控制系统！
1.工业机器人控制系统所要达到的功能
机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：
记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。
示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。
与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。
图 1 机器人控制系统组成框图
（我搜遍全网，真的找不到清楚的图片了）
2.工业机器人控制系统的组成
控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。
数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口：记录需要输出的各种信息。
传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
网络接口：①Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
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