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三分钟读懂无人驾驶汽车的核心技术 | 荐读
DARPA挑战赛不仅在美国汽车工业摇篮底特律掀起了不小的波澜，最终也演变成了两个世界的分界线：一个世界里，机器人被视为玩具或科研人员的成果；而在另一个世界里，人们开始接受机器人能够在现实世界中自由移动的事实。
3、控制
为什么中国人很难突破自动驾驶「控制层」？
自动驾驶分为感知定位、规划决策、执行控制三个部分。但目前自动驾驶有关执行控制的部分一直谈得很少，这部分掌握在Tier1和主机厂手中的技术，因为国内积累薄弱，几乎成为了避而不谈的话题。然而，执行控制层是自动驾驶真正落地的基础，规划决策也无法和执行控制剥离，这篇文章，就是要和大家谈谈自动驾驶的「腿脚」问题。
看过上面这些文章，想必大家对自动驾驶技术的三大重要板块都有些许了解了。不过如果你希望系统地学习无人驾驶汽车的体系架构、环境感知、定位导航、决策与控制以及一体化设计等方面的内容，不妨看看车云菌今天为大家推荐的《无人驾驶汽车概论》和《无人驾驶车辆模型预测控制》这两本书。
首先这两本书是北京理工大学「智能车辆先进技术丛书」系列中的，由北京理工大学陈慧岩教授和熊光明教授带领的团队主编。
《无人驾驶汽车概论》是国内第一本系统阐述无人驾驶汽车的专门书籍，是作者在北京理工大学智能车辆研究所无人驾驶汽车技术方面长期研究积累并总结国内外科研成果的基础上编写而成的。全书共9个章节，对无人驾驶汽车的产生与发展，无人驾驶汽车的体系结、环境感知技术基础、定位导航技术、车路规划技术、运动控制方法以及无人驾驶汽车一体化设计方法等涉及无人驾驶汽车技术的重点内容进行了全面介绍。
看到这里是不是已经hin心动啦！别着急，车云菌这里还有一本《无人驾驶车辆模型预测控制》要推荐给大家。
相比《无人驾驶汽车概论》，这本书将主要精力集中在如何把模型预测控制理论与方法运用于无人驾驶车辆运动规划与跟踪控制中。由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，而进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。这本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合运动规划与跟踪控制实例详细说明了预测模型建立、方法优化、约束处理和反馈校正的方法，给出了Matlab/CarSim仿真代码和详细图解仿真步骤。
值得一提的是，著者将在无人驾驶车辆研究过程中应用模型预测控制理论的基础概念和方法、算法代码整理出来，一方面给课题组形成较为系统的学习资料，方便后续研究；另一方面也可以供从事移动机器人、无人车辆（包括无人机、无人艇）的研究者们参考。另外，也可作为车辆工程、自动控制等专业高年级本科生和研究生学习模型预测控制的辅助资料。
还是把本书的精彩目录先双手奉上~~~
第1章 无人驾驶车辆与模型预测控制
第2章 车辆运动学与动力学建模
第3章 模型预测控制算法基础与仿真分析
第4章 给定轨迹的轨迹跟踪控制
第5章 基于动力学模型的无人驾驶车辆主动转向控制
第6章 加入规划层的轨迹跟踪控制
第7章 航向跟踪预估控制算法
之前车云菌曾提到，目前自动驾驶在技术上的竞争，主要聚焦于决策环节。大家不难理解对无人驾驶车辆进行模型预测控制的重要性。可能这本书不会让你瞬间思考出如何牛掰的决策控制算法，但却会为你今后的实践打下扎实的理论基础。
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