基于光纤伺服总线的开放式KT600数控系统

　　KT600开放式数控系统软件结构足基于美国SoftServo公司全软件开放结构ServoWorks数控系统软件平台和实时光纤数字伺服总线的开放结构数控系统。

　　serWoworks软件可以分为两个层次，一层是实现运动控制和PLC控制的实时控制软件，它运行在操作系统的实时扩展卒问RTX或者RT Linux中；一层足满足不同工业应用需求的应用软件，它运行在通用操作系统Windows或者Linux的用户空间巾。实时控制软件和应用软件通过servoworks API进行通信。ServoWorks的总体软件结构如图3所示。

　　2.1 实时控制软件

　　ServoWorks实时控制软件主要包含3个模块：运动控制引擎CNC、G代码解释器和逻辑控制引擎PLC。这些实时软件模块为上层的应用软件／用户程序提供了一致的应用编程接口API(ApplicationProgramming Inteface)，上层的应用软件通过这些API与实时控制模块协调工作，共吲完成控制任务。

　　运动控制引擎是一个高性能运动控制的实时软件模块，执行所有的运动控制功能，包括NC路径的生成、插补、加速／减速、位置控制、补偿和速度平滑等，它的结构如图4所示。

　　运动解释器是一个实时的G代码处理软件模块，包括16轴控制所需的扩充G代码。它有一个环形缓冲器，提供高速程序段处理功能。每秒可处理l1000个程序段。它支持选择程序段跳过和子程序调用功能，能够辨别机床、工件及本地坐标系，含有基本的STM功能。

　　逻辑控制引擎足一个实时的软件PLC模块，可控制416个光隔离输入输出点，可执行与FANUC数控系统兼容的梯形图逻辑。它的标准扫描时间为5ms，用户也可自定义。它提供38种功能指令及12种基本指令。

　　这3个实时模块小仅可以集成在一起运行，而且可以根据需要灵活的加载。根据具体的需要，可以只加载运动引擎，或者只加载运动引擎和运动解释器，或者全部加载。

　　2.2 基本应用软件

　　servoworks提供了大量的应用软件，用户可以根据自己的需婴灵活选用。这些应用软件包括PLC应片j套件、MotionLite、MC—Quad、Motion Pro等。

　　PLC应用套件包括PLC引擎，提供程序编辑和编译功能的PLC控制台应用(Win32)，具有PLC梯形图监控／调试的PLC监视器／调试器等应用程序。用户使用这些工具可以很方便地编制、调试和发布自己的PLC应用程序。

　　MotionLite是基于Win32的控制系统安装调试：具，可用于系统的参数没置、系统配置、测试和伺服调整。它提供JOG方式、位置方式(4轴直线插补)、手轮方式和程序段缓冲方式等多种操作模式，可以通过方波或正弦波形式财系统进行速度频率、速度阶跃和位置频率、位置阶跃响应的测试。它呵以对位置和I／O信号进行实时监控，也可以对实际位置、程序位置、位置误差和速度的数据进行采样和绘图。它叮以显爪电动机参数和伺服佗置环参数。

　　MC—Quad是一个完整的4轴通用运动控制应用软件(没有卡轴控制)，支持ServoWorks的G代码解释器，能自动执行G代码加T程序；提供全屏幕、单窗口、操作方便的人机界面；能显尔位置、图形、I／O状态、伺服状态、NC状态和运动临控；可用于冲床、激光切割机床和焊接机器等。

　　Motion Pro是一个完整的16轴通用运动控制应用软件，用于系统配置、参数设置、测试和伺服调整；支持ServoWorks的G代码解释器，能自动执行G代码加工程序；可对运动、I／O和PLC状态进行实时监控。它有丰富的系统调试工具软件，包括可自动运行和于动交瓦运行的PID调节，系统性能的动态可视化的数据采样及绘图工具(包括实时仿真)。

3 KT600数控系统的应用

　　KT600数控系统是属于中高档的数控系统，它最多可控制16个轴，可预处理1 000个NC程序段，并且可以根据相应的进给速度自动凋整加减速控制，以达到平滑控制，保证零件加工过程的快速性、连续性和平稳性。

　　KT600数控系统具有良好的开放性和完善的功能。现在已配套用于各种数控机床，如：KT600-M数控系统已应用于上海富安工厂自动化有限公司的数控铣床；KT600-M数控系统应用于上海宝业自动化有限公司的数控切割机，KT600-B数控系统已应用于上海冲剪机床厂的机械电子数控折弯机，日前均已投入生产使用，运行稳定，工作情况良好。