欧姆龙伺服控制器在多伺服枕式包装机中的应用

图16膜轴与虚轴点数线性对应关系图

　　在这里需要注意的是：检测出偏差后，需要进行判断色标是超前还是滞后（可以在功能块中计算，ST语言比较合适），但是超前和滞后会有四种情况，有超前一个袋长的情况，没有一个袋长的情况；滞后一个袋长的情况，不到一个袋长的情况，如果不注意处理，就会发生误纠偏的情况。在这里，我们仍用ST语言编写功能块，对此情况进行处理，功能块与ST源代码如图17、18所示：

图17 纠偏判断功能块

图18 纠偏判断的ST源代码

　　4.3.4 送料轴的位置控制
　　送料轴的位置控制方式与送膜轴的控制方式相同，只是参数有所变更，在此不再叙述。
　　4.3.5 其他注意事项
　　需要注意PULS指令的过零点判断，如果判断不好会出现伺服倒转、突然高速运行、抖
动的情况。
　　另外，如果伺服参数调整不对也就是伺服的相应不一样，在高速时会出现色标的偏差，此偏差不易在程序中修正。
　　5. 结束语
　　经过测试，设备可按照客户原先提出的以下要求正常运行：
　　①提高包装精度，正常可以达到120～200包/分；
　　②减少机械结构，使机械结构简单，省去机械凸轮，易于维修，同时减少工作噪音；
　　③使用触摸屏操作使操作方式人性化；
　　④使用方便，操作简单，即便出现故障只要简单处理就可继续运行。
　　⑤系统的稳定性，特别重要。
　　整个系统设计过程中，OMRON的FQM1的电子凸轮功能、同步总线高速运算功能起到了关键作用，使得机器在保证切刀位置精准的情况下高速稳定地运行。
　　飞剪、电子凸轮、高速、实时纠偏等功能，是目前很多OEM机械尤其是包装机械行业的高端机型提出的需求，在实现这些功能的同时，能够将原先的生产效率提高2～3倍甚至更多，在不久的将来会成为主流趋势，而FQM1在三伺服枕包机中的成功应用也证明了OMRON在遇到此类机械的开发时有很好的产品对应，在此领域中的应用将会越来越多。