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基于PLC和交流伺服系统的FMS加工站输送系统
通过西门子S7－200系列PLC高速脉冲输出方式配合由森创交流伺服电机及交流伺服驱动器组成的交流伺服系统，实现了Ｋａｗａｓａｋｉ工业机器人的多点定位控制及在不同位置的抓取工件控制，满足了加工站输送系统的要求。本系统成功应用于本校教学型柔性制造系统，运行可靠，效果良好。
2.3 控制系统硬件设计
本设计硬件图见图3。图中的Ｒ1～Ｒ9为限流电阻，阻值均为2ｋΩ。
图3 硬件接线示意图
2.4 控制系统软件设计
本设计控制程序由主程序以及5个子程序组成。5个子程序分别为初始化子程序、电机前行子程序、电机复位子程序、手动子程序、自动子程序和中断子程序。部分程序如下：
（1）初始化子程序：
3 结束语
本控制系统经反复运行验证，可实现加工站输送系统手动单循环、自动多循环的运行控制。本输送系统的创新之处在于采用交流伺服系统实现工业机器人的多点精确定位，同时将工业机器人作为工件运送机构而非普通的机械手。实际应用中，通过对工业机器人的编程控制，可自由地实现机器人移送工件的速度控制、移送轨迹调整等，满足了实践教学要求。
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