三菱PLC与伺服驱动器之间的通信

　　在数据通信或网络控制时，驱动器只能以从站的形式接入系统，因此，驱动器只能接收主站的控制命令，并根据命令要求进行相关操作。驱动器与PLC的通信过程如下：

　　a．PLC执行通信程序，向MR-J3发送控制命令；
　　b．MR—J3根据控制命令要求，进行数据读出或写入的操作(通信处理)，完成后向PLC返回执行结果数据(如返回读出的参数值或命令执行时的错误信息等)；
　　c．PLC执行通信程序，从MR—J3接收执行结果数据，并根据执行结果数据，进行相关处理(数据处理)。

　　PLC在通过其串行通信模块C24N与MR—J3系列伺服驱动器进行通信时应采用MR—J3的专用协议。该协议下所定义的控制命令格式与执行结果数据格式如图3、图4所示。

图3 MR—J3通信协议下的控制命令格式 
图4 MR—J3通信协议下的执行结果数据格式

　　PLC执行通信程序，发送格式A或格式B形式的控制命令，同样PLC执行通信程序接收格式C或格式D形式的执行结果数据，来实现与驱动器的通信。其中SOH为控制命令代号；从站地址为对应驱动器的编号；STX为数据开始标志；指令代码规定了驱动器要进行的操作；数据号用于指定参数号、运行参数等；指令数据为1～16帧，用于数据写入与运行控制命令，以发送参数值等；ETX为数据结束标志；读出数据为驱动器内部工作状态数据或参数值；出错代码为命令执行时的错误信息。

　　鉴于PLC通信程序的编写与调试非常繁杂，三菱电机提供了可视化编程的软件包CX Cconfiguratorsc，该软件用于配置C24系列模块的各种参数和进行编程。所以进行参数设置及通信程序编制都是通过该软件编写的。在编写PLC通信程序前，需先制作发送功能块与接收功能块。利用CX Configurator—SC软件包中的FB Support功能来完成PLC各种功能块的制作。用于通信的发送功能块与接收功能块的制作有三步：

　　a．制作控制命令格式与执行结果数据格式按照MR—J3通信协议所规定的格式A、格式B制作发送数据帧格式；按照MR—J3通信协议所规定的格式C、格式D制作接收数据帧格式；

　　b．制作控制命令内容与执行结果数据内容按照格式A或格式B填入相应的发送内容(数据或形参)，按照格式C或格式D填入相应的接收内容(数据或形参)；

　　c．制作发送与接收功能块

　　制作的该功能块用于完成数据发送与接收。在机床的进给驱动中，发送数据主要用于实现电机速度命令给定，接收数据主要用于电机实际运行状态的读取。

　　最后分别对各功能块进行编译，就可以用其编制PLC通信程序了。

3 结束语

　　本系统中，PLC通过RS-485总线与多个伺服驱动器、变频器等进行通信，向它们写入控制命令字，读取它们的运行数据。这样能方便地完成对各伺服驱动器、变频器等的运行控制。若配以触摸屏则可以随时控制加工过程，了解工艺参数，对各种故障及时记录并报警。