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交流全数字伺服脉冲运动控制技术研究
研究所在全数字式交流伺服运动控制器的研究方面有了新的进展，研制了一种基于PC104脉冲序列 控制器。该运动控制器结合灵活的在系统可编程技术和模块化设计思想，具有高度的开放性和灵活性，系统支持在系统硬件逻辑和功能设计， 运动控制和数字量I/O的PLC控制既可以由上位机实现，也可以由下位机实现。
3． 交流伺服系统运动控制实验研究
用所开发的脉冲运动控制器，构建了交流脉冲运动控制实验系统（图8），根据所建立的交流伺服驱动工作台 数学模型，设计了前馈控制器，进行了脉冲闭环运动控制实验，实现了工作台的运动轨迹跟踪研究（图9），通过对工作台振动原因的分析 （图10），证明了工作台激振力是电机和丝杠的不同轴误差造成的运动干涉所致。在此基础上设计了限幅减振器（图11），将由于振动造成 的跟踪误差从55减小到15。有效地实现了运动误差的控制（图12）。
图8 交流脉冲运动控制实验系统
图9 工作台闭环前馈运动控制轨迹
图10 振动原因分析
图11 具有限幅减振器和前馈控制器的闭环控制系统
图12 工作台限幅减振控制后的运动轨迹
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