谈工业控制电气伺服驱动技术及其发展

3 步进电机和交流伺服电机的使用性能

　　步迸电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似，但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。

　　两相混合式步进电机步距角一般为3.60、1.8。，五相混合式步进电机步距角一般为0.720、0.36。。也有一些高性能的步进电机步距角更小。交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°／10 000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131 072个脉冲，电机转一圈，即其脉冲当量为3600／131 072=9.89 s。是步距角为1.8。步进电机脉冲当量的1／655。

　　步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能(FFr)，可检测出机械的共振点，便于系统调整。

　　步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300—600 RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速(一般为2 000 rpm或3 000 rpm)以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

　　步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步迸电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。

　　步进电机的控制为开环控制，起动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为实用。

　　步进电机从静止加速到工作转速(一般为每分钟几百转)需要200～400 Ills。交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400 W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3 000 rpm仅需几毫秒，可用于要求快速起停的控制场合。

　　综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。