激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统设计

　　CNC2000数控卡到步进电机的连接线可简要表示如图2所示。通过CNC2000数控卡的接口与四轴步进电机驱动器相连接，再将四轴步进电机驱动器与四轴步进电机相连接，从而形成整个步进电机的控制系统。其中步进电机驱动器采用西安伟斯尔精电科技有限公司的wsR-841IGBT驱动器，步进电机采用五相混合式步进电机。

图2 CNc2000数控卡到步进电机的连接线

　　将CNC2000数控卡与四轴步进电机驱动器及四轴步进电机接线连接好之后便实现了四轴步进电机控制系统。通过编写程序控制四轴步进电机的运动，可实现点位、直线、圆弧等插补的操作，具有循环、跳转等功能。通过简单、清晰的参数设置与程序编写使得四轴步进电机的运动控制方便和快捷。

2 四轴步进电机控制系统的软件结构

　　运动控制器的软件设计任务就是对DSP器件进行软件设计，DSP软件是整个运动控制系统软件的一个组成部分。因此，首先必须作好运动控制系统的软件规划，划分各个功能模块，才能设计在DSP上运行的程序。

　　文中的控制系统软件层次结构如图3所示。

图3控制系统软件层次结构 

　　该软件主要分为上位PC机端和下位DSP端软件两大层次。这两层还可以细分成小的层次，其目的是在层和层之间建立比较完善的接口，便于以后物理和功能上的扩展。各层在统一定义的接口上向上一层提供服务。在实现整个系统的过程中，只需定义每层和其他相关层的接口，各层分另分实现自己的功能。而且针对不同的场合，将相应层次稍加修改便可应用，适应性好，也便于进行二次开发。