缺乏灵活的“关节”，是制约国产工业机器人发展的一大难题。9月5日，由浙江恒丰泰减速机制造有限公司承担研究的国家高技术研究发展计划(简称“863计划”)重大项目课题“工业机器人高精度高效率减速器工程化研究”，顺利通过了国家科技部鉴定。这意味着国产工业机器人的“关节”被温州民企成功攻破了。
“恒丰泰”是瓯海一家科技型民营企业，从2006年起涉足研制工业机器人精度减速器，2011年与温州大学等承担了“工业机器人工程化产品及自动化生产线”研究，该项目系“工业机器人高精度高效率减速器工程化研究”的所属项目。
目前，“恒丰泰”已成功开发出3大类适用于165kg点焊机器人和300kg搬运机器人用的系列样机。该样机是在原有CORT减速器的基础上，将传统活齿传动的激波盘和活齿架合二为一成为行星盘，行星盘上安装活齿，活齿既自传又随行星盘一起运动。活齿与内齿圏上的齿廓相啮合，通过行星盘上的凸台与输出轴上的凹槽相接触，与输出盘上转臂轴承一起，将运动和动力传递出去。这一系列机械过程被业内人士形象地称为工业机器人的“关节活动”。
新一代CORT减速器用极易加工的行星圆盘代替了高精度、难以加工的激波盘和活齿架，与第一代相比，核心部件的材料节省了30%，加工工序减少了一半，加工难度也大大降低，减速器的效率提高了10%-20%，同时成本降低到国外同类产品的70%。该减速器系列产品已形成自主知识产权，获得3项国家发明专利、8项实用型专利授权。其技术还可广泛应用到太阳能光热发电跟踪系统、机床控制系统、国防工业中雷达定位系统等领域。
9月5日，科技部组织的专家认为，该新一代CORT减速器提高了精密机械设计与制造水平，促成了新一代轻巧型减速器的发明，给出了普适性的高精密磨床微量磨削方法，创造了由民营企业承担“863计划”课题的新纪录。温州市科技局局长徐顺东表示，它的研制成功，树立了温州企业发展实体经济的信心，也树立了科技创新的典范。