伺服调整工具调试配置华中8型数控系统

一、适用范围：

　　本调试方法适用于配置华中8型数控系统的硬轨数控机床，其中具体的伺服参数调试方法也适合现阶段的各类型伺服驱动器。

二、硬轨机床的特性：

　　具有很高的刚性，切削载荷大。摩擦阻力大，动态响应滞后。

三、调试目的：

　　保证伺服系统在其整个速度区间内运行时，不产生振荡、啸叫、爬行等异常现象的情况下，获得一个较高的动态特性。

四、适用的硬件平台：

　　华中HNC-808、818、848系列的数控系统（V1.11.01以上版本）配 HSV-160U、180U伺服驱动单元。软件配置“伺服调试”功能模块。

五、调试步骤及方法：

　　1 驱动器自适应：

　　正确连接电机、驱动、系统后将机床上电，根据电机型号将伺服驱动器的PA43号参数设置相应的值后保存断电，再次上电后驱动器便载入适应该电机的一套缺省参数。

　　2 主要性能参数调整：

　　伺服驱动器主要的性能参数调整有三个：速度环比例增益、速度环积分时间常数、位置环比例增益。

　　首先进入系统后设置各个轴的基本参数后，保证机床能正常运行后，再进入到诊断菜单下的伺服调试界面，使用调试工具中的“速度环”采集项依次对每个轴的性能进行分析调整。

　　将机床移至适当位置后，按下该菜单中的“配置”键，设置测量行程和测量速度后返回，系统将自动载入测试程序。如下图所示：

　　按照系统提示，在自动方式下按下循环启动即可对该轴的指令速度、实际速度、加速度进行采集，系统还提供了速度波动范围及加速度最大最小值等相关信息的显示。如下图所示：

　　【位置环比例增益】的大小影响着电机定位的锁定刚性及运行时的跟踪误差。

　　【速度环比例增益】的大小影响着电机速度的响应快慢。