多轴激光加工机器人光路几何误差建模方法研究（二）

发布时间：2012-05-28 作者：彭艳谢少荣罗均罗振军来源：万方数据

关键字：多轴激光加工机器人加工五轴加工

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本文以五轴数控激光加工机器人为例，建立其光路传输路径和几何误差模型，试验结果表明了该方法的有效性。

3.3 光线由3传输到4的误差模型

根据光线理想传播路径变换矩阵可得3到4理想传输模型为：

式中：α₃为B轴旋转角度。

设光线由发出点入射到入射点会在x、y、z方向产生位置误差△x＇₃、△y＇₃、△z＇₃，反射镜片位姿误差△x＂₃、△y＂₃、△z＂₃、△α₃、△β₃、△γ₃。

由式(1)得到入射光线偏差引起的入射点误差矩阵为：

由(11)得到：

由式(2)得到反射镜片的位姿误差引起的入射点位置误差矩阵为：

由式(3)得到反射镜片角度误差矩阵为：

因此误差矩阵为：

当△α，△β，△γ很小时有

其中：

反射光线误差：

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